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$ q0 k& k( v! u+ a
#include <math.h>
" _" A% ^3 B/ ~* m* w* o//矩阵复制
9 l& ]7 P2 A% g1 ], Qvoid Project_Matrix_Copy(double from_mtx[4][4], double to_mtx[4][4])
5 l3 I5 R0 e1 d1 r# J, Z* I{
. [; X( U9 I1 H4 w int i,j;
& Y7 H5 L, V& g. x! u' P I7 R) h2 l# K: b7 G
for(i=0;i<4;i++)) N0 T' o7 b- L& ?1 @
for(j=0;j<4;j++)
+ w, O, j/ i8 d9 D \2 @: W. i/ ~ to_mtx[i][j]=from_mtx[i][j];
1 Z" [) x" S( H1 } M5 G}/ ^7 q1 n( V# K: t3 U/ i& j
//矩阵初始化- ~2 ]/ B6 O% @0 \4 ~8 P* d
void Project_Matrix_Identity(double mtx[4][4])
3 w5 h+ S8 C) u- f N% E% z{
! x1 j7 x6 p9 X) q0 T, \/ r* Z int i,j;% s* X% Z- A3 w3 A9 E9 f* {
3 s% r0 Q) a& o! J- A
for(i=0;i<4;i++)! M& s: X! ~: n8 V# W4 |2 G
for(j=0;j<4;j++)
1 ~$ A0 N& a8 G- j) Y6 S( O; [ if(i==j)" j- M: y0 p$ ~, }' S+ z) r
mtx[i][j]=1.0;
/ y0 g; T" g5 N* [1 K; [0 W" e else
7 k/ t* @& ^6 ?% N; S mtx[i][j]=0.0;
& Q& B. t/ ?* l+ Z, \# K& z* U}
6 z% e; j0 x1 r9 @1 k//矩阵相乘4 C5 r) T' K8 A% v" N
void Project_Matrix_Product(double left_mtx[4][4],double right_mtx[4][4],double get_mtx[4][4])
. F& v6 M$ Z, Q2 `4 W, r3 \" a{1 P5 y' w% m# a* ?
, ?& }8 _2 s7 [ M4 Y* ` int i,j,k; J4 Z* C; ? ?& X, F8 {
double left[4][4],right[4][4];
& ^8 P' H8 i5 ~6 d3 n W0 L( t& J6 i# C( d) I% k- O5 K9 t) q
Project_Matrix_Copy(left_mtx,left);
% C/ J; C; _; N5 w6 \9 X Project_Matrix_Copy(right_mtx,right);2 A+ A. i% o9 m5 `6 s) H- h0 j/ d( ]
for(i=0;i<4;i++)
- m/ {6 L4 @- g& j$ }' j. H for(j=0;j<4;j++)
# Y9 @: `. p! g, C+ k4 q {
; E4 Q0 i# }8 H0 r# O$ ]" W8 C get_mtx[i][j]=0.0;
% j8 D! A% n9 ~, X. ] for(k=0;k<4;k++)" x% ~- H7 N5 ~8 U
get_mtx[i][j]+=left[i][k]*right[k][j];
1 C b. `' L: x9 O2 W7 H+ `+ j }: v! o+ x4 K: ^. ]5 z; ]& @ @
}# X1 g- j7 n5 Y" u o1 j( [
//转置矩阵0 _6 E! a$ d: Y4 ?% n8 J$ o' h$ a; d
void Project_MatrixGet_Transpose(double mtx[4][4],double transpose_mtx[4][4])
7 n- H8 Q: i3 Y$ z; z( C, s) E{
- z) Y* l- |, L3 A u/ B int i,j;, b) t3 R- W9 D9 U. a% r4 d. E3 q
for(i=0;i<4;i++)
. u: O; i8 y; J. Z {
! {. Q9 I( r) O D2 C' h$ G9 V for(j=0;j<4;j++)& y3 n8 K* |, A# M7 F
{! v6 w& [# \& O7 b6 Z
transpose_mtx[i][j]=mtx[j][i];8 [6 K0 g. a8 ?2 y! u
}& s" ?$ e! G: H! B" y8 {2 L
}$ v4 C n2 ?4 ^6 p$ }. l4 k7 i7 i: x
}
& T$ F% ?& S2 e7 d//从11元组获取变换矩阵% L8 [$ G0 \: q* i! y$ B
void Project_Matrix_Get_From_Move(double translation[3],double point[3],double rotation[3],double angle,double pos[4][4])2 W7 t+ O; B- l8 R/ g
{; h6 l0 i/ I% H' T( s
) \, P: `- _# M4 \+ R! B2 y O
//Project_Matrix_Get_Rotation(rotation,point,angle,pos);& ?2 a$ {. I$ B. b( {* b7 G
int i,j;$ D8 ?; t2 L! i$ i
for(i=0;i<4;i++)% Z( y' `/ X& k3 ^' F
for(j=0;j<4;j++)
6 J2 s) E* s( e8 b4 f if(i==j)! _- b/ M8 W* F4 V* }& k5 z. U# C
pos[i][j]=1.0;# s+ w$ Y/ Y: z8 B. o. C2 o8 b
else
5 ]5 U" C8 w3 `& \5 A pos[i][j]=0.0;
- f. B. z( x! K! d pos[3][0]+=translation[0];) ~# S Z' X: k( G. c+ y
pos[3][1]+=translation[1];" u; i1 X" M. j. f" f! Y5 f
pos[3][2]+=translation[2];
) A& A- A2 U) l M* D' M/ a}* m( o. E$ X) s3 E( P
//向量缩放$ p# f# L# j- G. S+ Z
void Project_Vector_Scale(double a[3],double scale,double b[3])/ ^1 ?* D$ F3 q; q* L
{9 m6 ?/ I U4 a5 h2 Q% P& _
b[0]=a[0]*scale;, M/ r, H8 L& a) _* f
b[1]=a[1]*scale;
! r- x+ V! c7 l! c b[2]=a[2]*scale;
- l" k( b( V2 C% a) V& }2 L- w}
2 V2 i- z/ ~4 n6 s
]+ n6 x) B! | |
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